Kruševac je kao svoju prestonicu podigao knez Lazar 1371. godine. Prvi put se pominje 1387. godine, u povelji kojom knez Lazar u svojoj utvrđenoj prestonici potvrđuje ranije trgovačke privilegije Dubrovčanima. Grad je postao privredno i kulturno središte Srbije. Mesto iz koga se rukovodilo i koje je davalo inicijativu za organizaciju države.
Predanje kaže da je Kruševac dobio ime po kamenu krušcu, oblom rečnom kamenu kojim je većim delom grad i sazidan.
Posle Kosovskog boja, Kruševac postaje prestonica vazalne Srbije kojim upravlja Milica, a kasnije njen i Lazarev sin, despot Stefan, koji kasnije prestonicu seli u Beograd.
Turci napadaju Kruševac više puta a osvajaju ga tek 1427., posle smrti despota Stefana.
Od 1444. godine, Kruševac je u rukama Đurđa Brankovića, a Turci ga konačno porobljavaju 1454. godine. U to vreme – ima tursko ime: Aladža Hisar (Šareni grad).
U vreme austrijsko – turskog rata 1689., grad je bio oslobođen od Turaka. To se desilo još dva puta u XVIII veku: 1737-1739. godine i za vreme Kočine krajine, 1789. godine.
Grad je vraćen Turcima 1791., Svištovskim mirom.
Kruševac je konačno oslobođen od turaka 1833. godine. Posle oslobođenja grad počinje naglo da se razvija i napreduje, i postaje jedan od većih regionalnih centara tadašnje Srbije.
Tokom Drugog svetskog rata,pripadnici nemačkih okupacionih snaga su na brdu Bagdala streljali 1642 rodoljuba iz Kruševca i okoline.Posle rata ceo taj prostor je pretvoren u spomen park pod imenom „Slobodište“.